Borgen som bygningværk er opstået for tusinder af år siden, sammen med behovet for at forsvare sig mod angribende fjender. Forsvarsvolde, først af jord og evt. træpalisader, senere afløst af store murede volde, omkransede en strategisk vigtig bebyggelse - ofte beboelse for de stedlige magthavere. Voldene udbyggedes med tårne og fæstninger, en hær voksede op med borgen som base.
En borg adskiller sig fra et slot ved kun at have små udvendige vinduer, hvorved det blev sværere at skyde ind gennem dem. Porten er lang og smal, så det blev sværere at trænge ind. Efter at man fik kanoner, blev porten ofte snoet indad, så at man ikke kunne skyde ind gennem den.
I Danmark er der oprettet et center, som skal indsamle og formidle viden om borge, Danmarks Borgcenter, beliggende i Vordingborg.